대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

교착 상태 예측에 의한 AGV의 충돌 회피 알고리즘 개발

Collision and Avoidance Algorithm for AGV Using Prediction of Deadlock

  • 김종선 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 이호재 (인하대학교 전자공학과) ;
  • 배기선 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 박진배 (연세대학교 전기전자공학과)
  • Kim, Jong-Seon (School of Electronic and Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Lee, Ho-Jae (Department of Electronic Engineering, Inha University) ;
  • Bae, Kee-Sun (School of Electronic and Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Joo, Young-Hoon (School of Electronic and Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Park, Jin-Bae (Department of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University)
  • 발행 : 2008.07.16
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초록

본 논문에서는 다수의 AGV를 운용하는 물류자동화창고에서 최단경로가 배정된 AGV의 주행도중 발생하는 충돌 및 교착 상태를 예측하고 이를 회피하는 알고리즘을 개발하고자 한다. 충돌 및 교착 상태는 최단 경로와 경로 점유시간을 비교함으로써 예측하고 이를 경로 선입에 따른 우선권 및 지연시간에 따른 우선권에 따라 회피할 AGV를 선정함으로써 충돌 회피에 따른 AGV의 총 운행시간을 최소화한다.

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