Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Collision and Avoidance Algorithm for AGV Using Prediction of Deadlock

교착 상태 예측에 의한 AGV의 충돌 회피 알고리즘 개발

  • Kim, Jong-Seon (School of Electronic and Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Lee, Ho-Jae (Department of Electronic Engineering, Inha University) ;
  • Bae, Kee-Sun (School of Electronic and Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Joo, Young-Hoon (School of Electronic and Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Park, Jin-Bae (Department of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University)
  • 김종선 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 이호재 (인하대학교 전자공학과) ;
  • 배기선 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 박진배 (연세대학교 전기전자공학과)
  • Published : 2008.07.16
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Abstract

본 논문에서는 다수의 AGV를 운용하는 물류자동화창고에서 최단경로가 배정된 AGV의 주행도중 발생하는 충돌 및 교착 상태를 예측하고 이를 회피하는 알고리즘을 개발하고자 한다. 충돌 및 교착 상태는 최단 경로와 경로 점유시간을 비교함으로써 예측하고 이를 경로 선입에 따른 우선권 및 지연시간에 따른 우선권에 따라 회피할 AGV를 선정함으로써 충돌 회피에 따른 AGV의 총 운행시간을 최소화한다.

Keywords