Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Neural Oscillator based Two-link Robot Arm Control

Neural Oscillator 특성을 활용한 2축 링크 로봇 팔 제어

  • Kwon, J.S. (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Yang, W. (Center for Cognitive Robotics, Korea Institute of Science and Technology) ;
  • Park, G.T. (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • You, B.J. (Center for Cognitive Robotics, Korea Institute of Science and Technology)
  • 권재성 (고려대학교 전자전기공학과) ;
  • 양우성 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단) ;
  • 박귀태 (고려대학교 전자전기공학과) ;
  • 유범재 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단)
  • Published : 2008.07.16
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Abstract

본 논문에서는 생물학적 운동 메카니즘을 유사하게 구현하기 위해 신경 진동자를 이용한 로봇 팔 제어 시스템을 제안한다. 인간 및 동물의 주기적인 자율 운동을 관장하는 Central Pattern Generator (CPG)를 수학적으로 모델링한 신경 진동자는 그 중요 특성의 하나인 entrainment 효과를 보여준다. 일반적으로 우리는 이 기능을 이용하여 미지의 외부 환경 변화와 같은 외란에 적절히 상호 작용할 수 있는 운동을 생성해 낼 수 있다. 이러한 결과를 보이기 위해, 각 관절에 가상의 신경 진동자 모델을 결합하였고 외부 환경의 변화나 외란의 감지를 위한 F/T센서를 팔의 말단에 부착하여 시스템을 구현하였다. 신경 진동자 모델을 결합한 2축 링크 로봇 팔 시스템(real time)은 주어진 목적운동을 (원 운동) 수행함과 동시에 미지의 외부 환경의 변화(임의의 벽)를 인지하여 적절한 모션을 생성하는 지를 살펴본다.

Keywords