Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Spatial Speaker Localization for a Humanoid Robot

휴머노이드 로봇을 위한 공간상의 화자 위치 측정

  • Kim, Jin-Sung (Center for Cognitive Robotics Research, Korea Institute of Science and Technology) ;
  • Kim, Ui-Hyun (Center for Cognitive Robotics Research, Korea Institute of Science and Technology) ;
  • Kim, Do-Ik (Center for Cognitive Robotics Research, Korea Institute of Science and Technology) ;
  • You, Bum-Jae (Center for Cognitive Robotics Research, Korea Institute of Science and Technology)
  • 김진성 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단) ;
  • 김의현 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단) ;
  • 김도익 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단) ;
  • 유범재 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단)
  • Published : 2008.07.16
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Abstract

과학기술의 발전과 함께 인간형 서비스 로봇에 대한 관심이 고조되고 있다. 서비스 로봇의 핵심 중의 하나는 인간과의 상호작용이라 할 수 있다. 자연스러운 상호작용을 위하여, 화자를 바라보고, 깨끗한 음성신호를 얻는 과정에서 음원의 위치 측정은 필연적이다. 본 논문은 마이크로폰에 도달되는 동일 신호의 도착시간지연(Time Delay of Arrival: TDOA) 특성 행렬을 정의하고, 이를 이용하여 공간상의 화자 위치 측정 방법론을 제안하였다. 휴머노이드 로봇의 머리에 마이크로폰 배열을 구성하였고, 실제 시스템을 통한 실험을 통하여 방향 검지 및 높이 구분을 실행하였다.

Keywords