Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2008.07a
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- Pages.1753-1754
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- 2008
A study of Genetic algorithms and PID controller for Inverted pendulum
도립진자를 위한 유전 알고리즘과 PID제어기에 관한 연구
- Puyn, Kang-O (Electrical Engineering Wonkwang University) ;
- Jang, Sung-Whan (Electrical Engineering Wonkwang University)
- Published : 2008.07.16
Abstract
본 연구에서는 로켓이나 보행로봇의 기본이 되는 도립진자 제어를 위한 새로운 강인한 PID제어기가 제시된다. 도립진자의 PID제어기 파라미터가 제어환경에 용이하게 결정될 수 있도록 MATLAB 프로그램을 이용한 새로운 시스템을 구현하였다. 도립진자 자세제어 성능을 향상시키기 위한 유전알고리즘을 활용한 PID제어기 개발로 우수한 응답 특성을 얻을 수 있었다.
Keywords