단위 벡터장 기반의 목적지 변화에 따른 이동로봇의 효율적인 장애물 회피에 관한 연구

Univector Field based Obstacle Avoidance Method according to Destination for Mobile Robot

단위벡터장 항법은 목표지점으로의 항해를 위해 로봇에 필요한 자세(각도와 위치)를 보장한다. 단위벡터장 항법은 목적지에 따른 로봇의 자세를 수렴하는데 있어 효율적이나 기존의 방법에서는 목적지와 로봇의 위치를 고려하지 않고 단방향의 진행방향만을 중심으로 벡터장을 생성하였기 때문에 목적 위치에 따라서 비효율적인 회피 경로를 생성할 때도 있었다. 따라서 본 논문에서는, 이 문제를 해결하기 위해 로봇과 목표점을 중심으로 하는 벡터장을 생성하여, 어느 위치에서든 더 빠른 길로 장애물을 회피하여 목표지점까지 향해갈 수 있는 방법을 제시한다.

Generally, the mobile robot navigation with obstacle avoidance is one of the key issues to be looked into for successful applications of autonomous mobile robots. In this paper, the Univector field based method is proposed for mobile robot to accomplish the obstacle avoidance and the robot orientation at the target position. Univector field method guarantees the desired posture of the robot at the target position. But it is not effective Univector to avoid obstacles. To solve this problem, modified univector field is used. With this proposed method, robot navigation task becomes easier and effectively.