대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

이족 보행 로봇의 물체 운반 제어 알고리즘에 관한 연구

A Study on the Object Carrying Control Algorithm of a Biped Robot

  • 원찬희 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 김영중 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 임묘택 (고려대학교 전기전자전파공학부)
  • Won, Chan-Hee (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Kim, Young-Joong (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Lim, Myo-Taeg (Department of Electrical Engineering, Korea University)
  • 발행 : 2007.10.26
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초록

신경망이나 퍼지 시스템을 사용한 이족 보행 궤적 생성에 대한 연구는 있으나 로봇의 중심점이 변경되는 상황에 대한 보행 궤적 생성은 부족한 실정이다. 본 논문에서는 이족 보행 로봇의 보행에 대해 정의하고, 이를 기반으로 물체 운반시의 유전자 알고리즘을 통한 보행 궤적 생성을 제안하였다. 유전자 알고리즘은 최적화 문제에 있어서 기존의 다른 알고리즘보다 전역적이고 강인한 최적화 방법을 제시하면서도 간단한 구조로서 동작하는 장점을 가지고 있다. 따라서 본 연구에서는 기존 연구를 통해 구해진 로봇의 보행궤적을 모태로 부분 사상 교배, 순서교배, 주기교배의 교배 연산자를 순차적으로 이용하여 물체 운반시의 보행 궤적을 구하고 이를 검증하였다.

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