Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Anti-windup PID Control of Engine Throttle Actuator in Autonomous ATV

무인 ATV 엔진 스로틀 액츄에이터의 안티 와인드업 PID 제어

  • Kim, Soon-Tae (Department of Electronical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Jung, Jin-Gu (Department of Electronical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Chwa, Dong-Kyoung (Department of Electronical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Hong, Suk-Kyo (Department of Electronical and Computer Engineering, Ajou University)
  • Published : 2007.10.26
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Abstract

본 논문에서는 무인화 ATV 엔진 액츄에이터의 시스템 특수성을 고려한 PID 제어기의 설계를 통하여 종방향 구동을 담당하는 DC 모터의 위치제어 성능을 향상시켰다. DC 모터의 문턱 전압과 마찰력으로 인한 데드존(Dead zone)을 고려하였으며, DC 모터에 연결된 액츄에이터 와이어에 의한 복원력에 대한 영향을 최소화 시켰다. 또한 DC모터의 위치를 판별하는 엔코더의 분해능을 감안하여 제어기 설계에 반영하였고, 실험을 통하여 성능을 검증하였다.

Keywords