A Design of Backstepping Adaptive Controller for Displacement Control of Port Automated Container Transportation System

자동화 항만 컨테이너 이송시스템의 위치제어를 위한 Backstepping 적응 제어기 설계

LMTT(Linear Motor-based Transfer Technology) 시스템은 항만 컨테이너 이송장치의 자동화 시템으로 기술적 포화상태에 이른 AGV (Automated Guided Vehicle)의 대체 수단으로 제안되었다. 본 논문에서는 PMLSM (Permanent Magnetic Linear Synchronous Motor)을 기본 구조로 한 LMTT에서 발생할 수 있는 레일과 차체간의 인척력 변화와 다양한 부하 중량에 대한 시스템 내부 변수의 변동에 적응할 수 있는 제어기 설계에 초점을 두었다. 그렇게 됨으로써 제어시 큰 방해요소로 작용하는 마찰력에 의한 백래쉬 및 데드존을 최소화하여 속응성 및 정밀도를 향상시키고자 하였다.