대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

Sensory 피드백 시스템을 활용한 자율 적응 모션 생성

Self-adjusting Motion Generation Based on Sensory Feedback System

  • 권재성 (고려대학교 전자전기공학과) ;
  • 양우성 (일본과학기술원 정보과학과) ;
  • 박귀태 (고려대학교 전자전기공학과) ;
  • 유범재 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단)
  • Kwon, J.S. (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Yang, W. (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology) ;
  • Park, G.T. (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • You, B.J. (Center for Cognitive Robotics Research, Korea Institute of Science and Technology)
  • 발행 : 2007.07.18
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초록

이 논문에서 우리는 생체모방 시스템을 구현하기 위해 일반적인 기계 시스템과 인간의 신경 진동자 모델을 결합하였다. 이러한 시스템은 외부환경의 변화에 따른 효과적인 자율 적응 운동 형태를 생성할 수 있다. 인간 및 동물의 주기적 자율 운동을 관장하는 Central Pattern Generator (CPG)는 신경 진동자 네트웍에 의해서 표현가능하고 이는 신경 진동자 모델 내부의 sensory 피드백 신호를 통해, 주기성을 같은 외란에 상호 작용하여 적절한 운동을 생성해 낸다. 따라서 이를 기계 시스템에 결합하면 이러한 시스템은 변화되는 환경이나 잘 알지 못하는 외란에 대하여 자율적으로 적응된 운동을 보일 수 있다. 이를 위해 본 논문은 이러한 신경 진동자 모델과 결합된 realtime 시스템을 구현하고 그 자율 적응 운동의 생성 가능성을 살펴본다.

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