Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Data Fusion Algorithm of Multi-Sensor for Optimal Path Planning of Mobile Robots

이동 로봇의 최적 경로 설계를 위한 다중 센서 융합 알고리즘

  • Jung, Jin-Gu (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Kim, Young-Kyun (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Chwa, Dong-Kyoung (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University) ;
  • Hong, Suk-Kyo (Department of Electrical and Computer Engineering, Ajou University)
  • 정진구 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 김영균 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 좌동경 (아주대학교 전자공학부) ;
  • 홍석교 (아주대학교 전자공학부)
  • Published : 2007.07.18
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

최근 장애물 감지, 경로 생성 등 많은 분야에서 여러 종류의 센서를 사용한 연구가 많이 진행되고 있다. 다중의 센서를 이용하면 개별 센서를 사용한 경우보다 정밀한 데이터의 측정이 가능하다. 이 논문에서는 효율적인 장애물 인식이나, 경로 생성을 위해 다중 센서로부터 측정된 데이터를 융합시키는 알고리즘을 제안하였고, 모의실험을 통해서는 이동 로봇의 기본 경로에 장애물이 존재한 상황에서 하나의 센서를 사용한 경우보다 최적화된 경로를 얻을 수 있다.

Keywords