Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Camera Calibration Using the Image of a Pin Type Insulator

애자 영상을 이용한 카메라 보정

  • Kim, Chang-Hoi (Korea Atomic Energy Research Institute Nuclear Robotics Lab.) ;
  • Jeong, Seung-Ho (Korea Atomic Energy Research Institute Nuclear Robotics Lab.) ;
  • Jeong, Tae-Won (Chungnam National University Electrical Engineering Division)
  • 김창회 (한국원자력연구원 원자력로봇랩) ;
  • 정승호 (한국원자력연구원 원자력로봇랩) ;
  • 정태원 (충남대학교 전기공학과)
  • Published : 2007.07.18
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

활선차량의 붐 끝단에 탑재되어 있는 로봇의 기준좌표계는 활선차량의 접근 위치와 붐의 확장 길이 및 각도에 따라 달라지므로 작업대상물과 로봇 사이의 상대 위치를 찾아내어 설정된 작업 경로를 보정하여야만 한다. 본 논문에서는 작업대상물인 애자 영상으로부터 카메라를 보정하는 기법을 제시하여 활선작업 차량의 붐 끝단에 장착된 로봇의 위치 및 자세를 측정할 수 있도록 하였다. 이를 위하여 핀홀 카메라 모델을 적용하였으며 원기둥 형태의 애자 영상으로부터 카메라 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 추출하였다. 제시된 기법은 시뮬레이션을 통하여 효용성을 입증하였다.

Keywords