Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Adaptive Control of PSD Sensor based Gantry Crane Systems

PSD 기반 갠트리 크레인 시스템의 적응제어

  • Jeong, Sang-Chul (Dept. of Control & Instrumentation Engineering, Pukyong National University) ;
  • Kim, Dong-Won (Dept. of Control & Instrumentation Engineering, Pukyong National University) ;
  • Cho, Hyun-Cheol (Post-doc researcher, Dept. of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
  • Lee, Hyung-Ki (Dept. of Control & Instrumentation Engineering, Pukyong National University)
  • 정상철 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 김동원 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 조현철 (동아대학교 전기공학과 포닥연구원) ;
  • 이형기 (부경대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

본 논문은 갠트리 크레인의 시뮬레이터를 제작하여 적응형 흔들림 제어기를 설계한다. 흔들림 감지는 디지털 카메라 센서를 이용하였으며 모델기반 적응제어를 이용하여 제어규칙을 산출한다. 제어규칙은 리아푸노브 안정성이론을 적용하였으며 정의된 리아푸노브 함수의 미분식이 음수를 갖기 위한 크레인의 적응형 제어입력을 계산한다. 제안한 제어기의 성능을 검토하기 위하여 실시간 제어실험을 실시하였으며 이송체의 무게 변화에 대한 적응성을 검토한다. 또한 기존의 PI 제어기도 함께 실험하여 성능의 비교 검토한다.

Keywords