Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2007.07a
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- Pages.312-313
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- 2007
Effective Path-Planning of Mobile Robots by Dynamic Programming
동적계획법에 의한 자율주행로봇의 효율적 경로계획 방법
- You, Jin-Oh (Dept. of Control & Instrumentation Eng., CBITRC, Chungbuk National University) ;
- Park, Tae-Hyoung (Dept. of Control & Instrumentation Eng., CBITRC, Chungbuk National University)
- Published : 2007.07.18
Abstract
본 논문은 자율주행로봇의 경로계획문제를 효율적으로 해결하기 위한 방법을 제안한다. 제안된 방법은 초기경로 생성과정과 초기경로를 개선하는 두 단계의 과정으로 구성된다. 효율적인 경로를 생성하기 위해서 최적화 문제를 해결하는 방법으로 잘 알려진 Dijkstra 알고리즘과 동적계획법(Dynamic Plogramming)을 적용한다. 그리고 제안된 방법의 효율성은 기존에 사용되는 경로계획 방법들과의 비교 시뮬레이션을 통해서 확인한다.
Keywords