한국항해항만학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference)

한국항해항만학회 (Korean Institute of Navigation and Port Research)
권호 표지

IIR/FIR 필터 융합에 의한 INS/GPS 성능향상

  • 조성윤 (한국전자통신연구원, 텔레매틱스 USN연구단) ;
  • 김병두 (한국전자통신연구원, 텔레매틱스 USN연구단) ;
  • 조영수 (한국전자통신연구원, 텔레매틱스 USN연구단) ;
  • 최완식 (한국전자통신연구원, 텔레매틱스 USN연구단)
  • 발행 : 2006.10.18
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초록

본 논문에서는 IIR/FIR 필터 융합을 위한 기법을 제안하고 이를 INS/GPS 결합항법장치에 적용한다. IIR 형태의 EKF와 FIR 형태의 RHKF 필터를 각 필터의 잉여값과 잉여값 공분산을 이용한 적응형 융합 확률을 계산하여 융합함으로써 두 필터의 장점을 갖도록 한다. 이 융합 기법을 적용한 INS/GPS 결합항법장치는 기존의 단독 필터를 사용하는 것보다 강인한 특성을 갖고 항법정보를 제공한다.

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