대한전자공학회:학술대회논문집 (Proceedings of the IEEK Conference)

대한전자공학회 (The Institute of Electronics and Information Engineers)
권호 표지

이족로봇을 이용한 이동물체 추적 기법

A Scheme Tracking a Moving Object for Biped Robot

  • 박상범 (숭실대학교 비전시스템 연구실) ;
  • 이부형 (공주대학교 공과대학 컴퓨터공학부) ;
  • 한영준 (숭실대학교 비전시스템 연구실) ;
  • 한헌수 (숭실대학교 비전시스템 연구실)
  • 발행 : 2006.06.21
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초록

Our paper proposes a novel moving object tracking scheme for biped robot using a single camera. For walking control of a biped robot we analyze the dynamics of a three-dimensional inverted pendulum model. This analysis leads us a simple linear dynamics. And, the control parameter of the biped robot is derived from the feedback signal which converges the position of a image feature to the feature position of a desired image and the feedforward signal which compensates the motion component due to the moving object.

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