적응적인 퍼지 트럭 제어를 위한 멤버쉽 함수의 설계

Design of Fuzzy Membership functions for Adaptive Fuzzy Truck Control

많은 제어분야에서 비선형성이 강하고 명확하지 않는 장치를 효과적으로 제어하기 위해 1973년 Mamdani가 퍼지이론을 스팀-엔진제어에 성공적으로 적용한 이후, 퍼지 이론이 이러한 분야에서 효과적으로 응용되고 있다. Nguyen과 Widrow에 의해 최초로 제안된 Fuzzy truck backer-upper problem은 퍼지 제어 이론을 바탕으로 자동차를 제어하는 대표적인 비선형 제어 문제이다. 본 논문에서는 주변 환경에 적응적으로 트럭의 방향과 속도를 제어하기 위해서 방향 제어뿐만 아니라 속도 제어를 포함하는 퍼지 멤버쉽 함수를 설계하여 실제적으로 적용 가능한 적응적 퍼지 트럭 제어 시스템을 제안하고 Simulation을 통한 실험 및 검증을 수행한다.

Fuzzy theory has been used effectively to control the nonlinear system since Mamdani successively adopted fuzzy theory in the steam-engine control problem in 1973. Truckbacker-upper control problem originally proposed by Nguyen and Widrow become a standard highly nonlinear control problem. In this paper, we designed adaptive fuzzy membership functions for speed control as well as steering control. In other words, an adaptive fuzzy control system for truck backer-upper problem useful for practical adaptation is proposed. Experimental results by simulations prove the effectiveness of the proposed system.