한국정보과학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Information Science Society Conference)
- 한국정보과학회 2006년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.33 No.1 (B)
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- Pages.184-186
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- 2006
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- 1598-5164(pISSN)
지능 로봇을 위한 계획기반의 혼합 주도권 제어
Plan-Based Mixed Initiative Control for Intelligent Robots
- Choi Jae-Hyuk (Department of Computer Science, Kyonggi University) ;
- Kim Ha-Bin (Department of Computer Science, Kyonggi University) ;
- Kim In-Cheol (Department of Computer Science, Kyonggi University)
- 발행 : 2006.06.01
초록
작업계획에 따라 자율 로봇을 동작시킬 때, 하드웨어상의 기계적 오차나 사람의 간섭 등 작업 계획상에 기술되지 않은 문제점들로 인해 로봇을 긴급하게 작동 중지시키거나 수동으로 조작하여 오차를 보정해야 한다. 오차를 보정하는 제어방법 중에서 특히 로봇의 초기 작업 계획상의 목표를 유지하면서 사용자가 작업제어를 할 수 있는 방법이 필요하다. 본 연구에서는 목표를 향한 일괸성 있는 로봇과 사용자간의 혼합 주도권 제어방법을 설계하였으며 이것을 아이보 로봇을 이용한 작업제어에 적용하였다.
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