한국지능시스템학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference)
- 한국퍼지및지능시스템학회 2006년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제16권 제2호
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- Pages.119-122
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- 2006
BVP 모델을 내장한 카오스 이동 로봇에서의 장애물 회피 방법
Obstacle Avoidance Method in the Chaotic Mobile Robot Embedding BVP Model
- Bae, Young-Chul (Divi. of Electronic Communication and Electrical Engineering of Chonnam National University) ;
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Kim, Yi-Gon
(Divi. of Electronic Communication and Electrical Engineering of Chonnam National University)
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Cho, Eui-Joo
(Divi. of Electronic Communication and Electrical Engineering of Chonnam National University)
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Koo, Young-Duk
(KISTI)
- 발행 : 2006.11.17
초록
본 본문은 Arnold 방정식, Chua's 방정식 같은 여러 종류의 카오스 회로를 이동 로봇에 내장하여 카오스 이동 로봇을 구성하고 이 카오스 이동 로봇이 어느 임의 평면을 카오스 궤적을 가지고 탐색하다가 장애물을 만나거나 근접하게 되면 장애물을 회피하는 방법을 제시하고 그 결과를 검증하였다. 장애물 회피를 위해서 장애물을 고정 장애물과 BVP 모델을 이용한 은닉 장애물로 장애물을 가정하여 카오스 제적을 가지고 회피하도록 하는 알고리즘을 개발하고 그 결과를 검증하였으며 이에 대한 타당성을 확인하였다.
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