융합신호처리학회 학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Institute of Convergence Signal Processing)

한국융합신호처리학회 (The Korea Institute of Convergence Signal Processing)
권호 표지

V.F. 모델을 이용한 주행차량의 전방 계측시스템에 관한 연구

A study on a Front Measurement System from the Traveling Vehicle Using V.F. Model

  • 정용배 (경남대학교 정보통신공학과) ;
  • 정성욱 (경남대학교 정보통신공학과) ;
  • 장우철 (경남대학교 정보통신공학과) ;
  • 김태효 (경남대학교 정보통신공학과)
  • Jung, Yong-Bae (Dept. of Information & Communication, Kyungnam University) ;
  • Jung, Sung-Wook (Dept. of Information & Communication, Kyungnam University) ;
  • Zhang, Woo-Chol (Dept. of Information & Communication, Kyungnam University) ;
  • Kim, Tae-Hyo (Dept. of Information & Communication, Kyungnam University)
  • 발행 : 2006.06.16
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초록

본 논문에서는 3차원 좌표를 얻을 수 있는 카메라 Calibration 알고리듬을 확립하고, View Frustum(V.F.) 모델을 이용하여 도로의 영상을 모델화하였다. 그리고 주행하는 차선 내에 존재하는 선행차량의 위치측정 및 차량까지의 거리를 정확히 인식하기 위해 피칭오차를 보정하며 실시간으로 계측하는 알고리듬을 제안하였다. 기존의 많은 추돌 경보시스템(CWS)들은 도로가 평면이라 가정하여 도로와 차량사이의 기하적인 변화에 따른 오차 특성을 고려하지 않았다. 이를 보완하고자 본 논문에서는 카메라 Calibration 알고리듬을 적용하여 실세계 좌표계와 영상좌표계 사이의 기하해석으로 사영행렬을 추출하였고, V.F. 모델을 이용하여 소실점의 기하적인 해석을 통하여 차량의 피칭변화에 따른 오차특성을 실시간으로 보정하였다. 실험결과 거리의 오차를 2%이하로 줄일 수 있어 피칭변화에 강인함을 확인할 수 있었다.

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