대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.1975-1976
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- 2006
이족 보행 로봇의 자세 제어를 위한 지능 연산 기법 응용
Use of Intelligent Computing Method for Motion Control of a Biped Robot
- Lee, Seon-Gu (Korea University Electrical Engineering) ;
- Song, Hee-Jun (Korea University Electrical Engineering) ;
- Kang, Tae-Gu (Korea University Electrical Engineering) ;
- Kim, Dong-Won (Korea University Electrical Engineering) ;
- Park, Gwi-Tae (Korea University Electrical Engineering)
- 발행 : 2006.07.12
초록
이족 보행 로봇의 연구는 평지에서의 보행에 관한 연구가 주를 이루고 있다. 현재는 평지뿐만 아니라 비평지, 경사면, 계단 등과 같은 특수한 상황에서의 보행이 연구되고 있지만 대부분 여러 가지 제약조건이 뒤따르고 있다. 그래서 본 논문에서는 퍼지 시스템과 신경망을 이용하여 이러한 제약 조건을 극복하였다. 신경망을 이용하여 이족 보행 로봇의 보행궤적을 생성하였으며, 퍼지 시스템은 로봇의 자세제어를 하는데 이용되었다. 또한 이족 보행 로봇이 로봇 내부 및 외부의 상황을 스스로 인지하기 위해서 자이로, 압력센서, 적외선, 초음파 센서를 이용하였다.
키워드