Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Control the Posture using Inclinometer

경사계를 이용한 자세 제어

  • Chang, Yoon-Young (Dept. of Electronic Engineering Yonsei Univ.) ;
  • Oh, Yong-Hwan (Intelligent Robotics Research Center, Korea Institute of Science and Technology(KIST)) ;
  • Park, Min-Yong (Dept. of Electronic Engineering Yonsei Univ.)
  • 장윤영 (연세대학교 전자공학과) ;
  • 오용환 (한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇센터) ;
  • 박민용 (연세대학교 전자공학과)
  • Published : 2006.07.12
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

휴머노이드 로봇 연구의 목표는 인간의 생활환경에서 휴머노이드 로봇이 인간과 같은 동작을 수행하는 것이다. 지금까지 많은 연구자들은 안정된 동작을 수행할 수 있는 휴머노이드 로봇에 대한 연구를 많이 해왔지만 주로 보행에 국한되어 있고 이에 비해 자세 제어에 관한 연구는 아직까지 많지 않다. 이 논문에서는 이러한 점을 보완하기 위해서 정확하고 반응속도가 빠른 경사계를 이용하여 자세를 제어하는 방법을 제시한다. 경사계로부터 얻은 데이터를 바탕으로 지면의 상태를 파악하고 현재의 지면에서 알맞은 자세를 유지할 수 있도록 휴머노이드 로봇의 질량중심을 조절하여 자세를 제어한다.

Keywords