Proceedings of the KIPE Conference (전력전자학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Power Electronics (전력전자학회)
권호 표지

The Research about Teleoperation and Manipulation of A Mobile Robot

이동로봇의 원격제어 및 조작에 관한 연구

  • Kim, Hoy-Sub (School of Electric-Electronic Information System Engineering University Of Ulsan) ;
  • Hong, Hyun-Ju ;
  • Ro, Young-Shick (School of Electric-Electronic Information System Engineering University Of Ulsan) ;
  • Kang, Hee-Jun (School of Electric-Electronic Information System Engineering University Of Ulsan)
  • 김효섭 (울산대학교 전기전자정보시스템공학부) ;
  • 홍현주 ((주)케피코) ;
  • 노영식 (울산대학교 전기전자정보시스템공학부) ;
  • 강희준 (울산대학교 전기전자정보시스템공학부)
  • Published : 2005.07.04
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Abstract

본 논문은 무선 LAN기반에서의 이동로봇에 Manipulator를 장착하고 안정된 원격 제어를 수행하였다. 원격제어는 웹 카메라 및 레이져 센서를 통해 이동로봇 주변 환경을 인식할 수 있으며, 조이스틱을 이용하여 이동로봇 및 Manipulator를 제어한다. 무선 랜 기반 원격제어 시스템은 환경조건에 따라 통신지연이 불규칙하고 통신두절의 발생가능성이 매우 높다. 본 논문은 이러한 문제점이 발생할 경우 문제점을 해결하기 위하여 실시간 화상 전송에 대해 이론적이고 체제적 분석을 실시함으로써 보다 안정된 효과를 얻는다. 그리고 조작자가 이동로봇을 좀 더 안정적이고 쉽게 조작 할 수 있도록 하기 위해 힘 반영 조이스틱에 이동 로봇 주위의 장애물 정보를 반영하였다. 또한 Manipulator의 원격조정 알고리즘을 개발하여 보다 안정되게 물체를 파지 및 이동시킬 수 있다.

Keywords