Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2005.11a
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- Pages.1433-1436
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- 2005
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
Development of Small Biped Entertainment Robot Using Embedded System
임베디드 시스템을 이용한 소형 엔터테인먼트 이족 로봇 개발
- Sheen, Chang-Hoon (Dept of Computer, Information & Communications, Multimedia Engineering, Tongmyong University of Information Technology) ;
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Lee, Dong-Myoung
(Dept of Computer, Information & Communications, Multimedia Engineering, Tongmyong University of Information Technology)
;
- Guack, Yong-Ook (Dept of Product Design, Dongseo University) ;
- Lee, Jung-Ho (Dept of Mechanical Engineering, Dong-a University) ;
- Ha, Jong-Eun (Dept of Computer, Information & Communications, Multimedia Engineering, Tongmyong University of Information Technology)
- 신창훈 (동명정보대학교 컴퓨터공학과, 정보통신공학과, 멀티미디어공학과) ;
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이동명
(동명정보대학교 컴퓨터공학과, 정보통신공학과, 멀티미디어공학과)
;
- 곽용욱 (동서대학교 산업디자인학과) ;
- 이정호 (동아대학교 기계공학과) ;
- 하종은 (동명정보대학교 컴퓨터공학과, 정보통신공학과, 멀티미디어공학과)
- Published : 2005.11.18
Abstract
임베디드 시스템의 발전으로 현재 진보된 로봇 시스템들은 운영 체제, 비젼 시스템 및 센서 시스템들을 별도의 호스트 PC의 도움 없이 독립적으로 탑재하여 가동 시킬 수 있다. 본 논문에서는 임베디드 시스템을 이용한 SBER (Small Biped Entertainment Robot)에 필요한 로봇의 제어기 구조와 로봇에 최적화된 임베디드 시스템을 구현한다. 또한 주 프로세서와 주 컨트롤러를 탑재한 최적화된 소형 엔터테인먼트 이족 로봇 개발을 목적으로 한다. SBER은 TI사의 DSP인 TMS320LF2407A를 로봇의 주 컨트롤러로 사용하여 로봇의 관절 제어를 통한 기본적인 보행 실험과 음원의 위치를 파악하기 위한 음원 위치 추적 문제를(Sound Localization) 수행한다. 또한 Intel사의 PXA255A를 주 프로세서로 사용하여 연산량이 높은 영상처리 알고리즘과 감정 표현, 장애물 인식 및 장애물 회피를 적용하여 보다 지능적인 로봇 시스템을 구현한다.
Keywords