한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
권호 표지

2 족 보행 로봇을 이용한 얼굴 검출 및 추적 시스템

Face Detection and Tracking System using 2-legged Walking Robot

  • 김재현 (경북대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 정도준 (경북대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 김항준 (경북대학교 컴퓨터공학과)
  • Kim, Jae-Hyun (Dept. of Computer Engineering, kyung-pook National University) ;
  • Jung, Do-Joon (Dept. of Computer Engineering, kyung-pook National University) ;
  • Kim, Hang-Joon (Dept. of Computer Engineering, kyung-pook National University)
  • 발행 : 2005.05.13
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초록

본 논문에서는 카메라가 장착된 2 족 보행 로봇을 이용한 얼굴 검출 및 추적 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 PCA(Principal Component Analysis) 기반의 시스템으로서 얼굴을 검출하기 위해 먼저, 스킨칼라 정보와 모션 정보를 사용하고, 그 이후에 PCA 를 사용하여 스킨칼라 영역에서 실제 얼굴이 있는지를 검증 한다. 새로 검출된 얼굴과 이전에 추적되는 얼굴 사이의 동일성은 Eigenspace 상에서의 Euclidian distance 를 사용하여 검증한다. 2 족 보행 로봇이 얼굴을 추적하기 위해서는, 검출된 얼굴 영역이 카메라 스크린 중심 영역에 계속 유지되도록 로봇의 움직임을 조절해 간다. 제안된 시스템은 움직임이 많고, 조명 변화나 배경의 변화가 심한 환경에서도, 얼굴을 잘 검출하고 추적 하였으며, 다른 2 족 보행 시스템이나 인간과 로봇의 상호작용을 위한 제스처 인식 시스템으로의 확장도 가능하다.

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