Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

The Control of Robot Manipulator us ins Fuzzy Inverse Kinematics Mapping and Genetic Algorithm

퍼지 역기구학 맵핑과 유전자 알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 제어

  • Joo Young-jin (School of Electrical & Electronic Engineering Chung-ang University) ;
  • Choi Woo-Kyung (School of Electrical & Electronic Engineering Chung-ang University) ;
  • Yon Jung-Heum (School of Electrical & Electronic Engineering Chung-ang University) ;
  • Kim Sung-hyun (Dept of Digital Information Electronics, Tong-won College) ;
  • Jeon Hong-Tae (School of Electrical & Electronic Engineering Chung-ang University)
  • 주영진 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 최우경 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 연정흠 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 김성현 (동원대학교 디지털정보전자과) ;
  • 전홍태 (중앙대학교 전자전기공학부)
  • Published : 2005.04.01
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Abstract

로봇 매니퓰레이터의 제어를 위해서는 정확한 값의 역기구학 값을 구해야한다 하지만 일반적으로 역기구학의 경우 그 계산 과정이 매우 복잡하여 실시간으로 처리하기 어렵다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터를 퍼지 역기구학 맵핑 기법을 기반으로 제어를 한 후, 정기구학을 적합도 함수로 사용하는 유전자 알고리즘을 이용하여, 좀더 빠르고, 높은 정확도를 가지는 제어를 구현하고자 한다.

Keywords