한국정보통신학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference)
- 한국해양정보통신학회 2005년도 추계종합학술대회
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- Pages.399-402
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- 2005
퍼지 논리 시스템을 이용한 자율 이동 로봇의 슬립 보정
Slip Compensation of Autonomous Mobile Robot Using Fuzzy Logic System
- Kang, Seong-Ho (Dongguk University) ;
- Kim, Joo-Woong (Dongguk University) ;
- Lee, Yong-Gu (Hallym College) ;
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Jung, Kyung-Kwon
(Yuhan College)
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Eon, Ki-Whan
(Dongguk University)
- 발행 : 2005.10.28
초록
본 논문에서는 이동로봇의 슬립을 고려하여 슬립 발생 시 이동 로봇의 위치를 퍼지논리 시스템을 이용하여 보정하는 방식을 제안한다. 퍼지 논리 시스템의 뛰어난 추론능력으로 슬립을 추론 할 수 있을 것이다. 제안된 방식의 유용성을 확인하기 위하여 differential 구동형 로봇의 슬립을 모델링 하고, 추정오차에 대하여 시뮬레이션한 결과 우수한 성능을 확인 하였다.
In this paper, we propose fuzzy logic system that compensates position of robot in robot slip. The fuzzy logic system can infer robot slip in its capability. In order to verify the effectiveness of the proposed method, we performed the simulation for position compensation of robot slip. The results showed a good performance.