UAV를 위한 이산사건 및 연속시간 시스템간의 연동 모델링에 대한 연구

A study on the modeling between Discrete event system and continuous-time system

UAV(Unmanned Air Vehicle) 시스템은 새로운 알고리즘과 소프트웨어 디자인에 바탕을 두고 빠르게 발전하고 있다. 그러나, 일반적으로 쓰이고 있는 전자공학적인 제어 시스템은 개발의 복잡성과 그에 따른 이용증대에 대한 문제점을 가지고 있다. 이에 본 논문에서는 연속시간 시스템으로 표현되는 비행기 모델과 이의 효과적인 제어를 위해 이산사건 시스템으로 표현되는 조종사 모델간의 연동을 제안한다. 전자공학적 모델인 연속시스템은 자세한 표현력을 바탕으로 정량적이고 정확한 비행기 모델을 표현할 수 있으며 제어 모델인 이산사건 시스템은 각 사건과 시스템의 상태에 따른 정성적인 행동제어를 가능하게 한다. 본 연구는 한국항공대학교에서 개발한 이산사건 시뮬레이터인 DEJAVA(DEVS Java)와 연속시간시뮬레이터인 MATLAB 시뮬레이터 환경을 바탕으로, NASA에서 개발된 HL2O 비행시뮬레이터와 조종사 모델을 위한 지능제어시스템 개념을 사용하여 구현되었다.