한국정보과학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Information Science Society Conference)

한국정보과학회 (Korean Institute of Information Scientists and Engineers)
권호 표지

비전로봇의 물체추적 방법

Object Tracking Method of Vision Robot

  • 전철민 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 김재호 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 이은선 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 김상훈 (한경대학교 정보제어공학과)
  • Jeon Chulmin (Dept. of Information and Control, Hankyong National University) ;
  • Kim Jaeho (Dept. of Information and Control, Hankyong National University) ;
  • Lee Eunseon (Dept. of Information and Control, Hankyong National University) ;
  • Kim Sanghoon (Dept. of Information and Control, Hankyong National University)
  • 발행 : 2005.11.01
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초록

본 논문에서는 무선 카메라를 장착한 소형 로봇의 영상처리를 통한 물체추적 방법을 제시한다. 본 연구는 첫째, 물체와 배경 및 유사잡음들과의 강인한 분리를 위하여 고유색상정보와 움직임 정보등의 사전정보를 활용하였으며 둘째, 형태의 변화가 수반되는 경우에도 유연한 대처능력을 갖도록 하기 위해 영상의 영역분할 방법을 통해 모든 후보영역내의 물체의 존재를 확인하고 물체영역만을 추출하였다. 셋째, 잡음이나 불필요한 요소들에 강인하고 안정적인 추적을 위하여 물체 형태정보함수를 정의하고 해당함수를 형태의 보전 에너지와 제어점으로 활용하여 동일 물체의 대응문제를 효과적으로 해결하였다. 동작의 검증을 위해 사용한 전체 프레임을 통해 약 $86\%$의 추적성공율을 보였다.

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