Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

The Navigation Control for Intelligent Robot Using Evolution Strategy

진화 전략을 이용한 지능형 로봇의 주행 제어

  • Cho, Sang-Kyun (School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • So, Jea-Yun (School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Joo, Young-Hoon (School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Park, Jin-Bae (Department of Electrical and Electronic Eng. Yonsei Univ.)
  • 조상균 (군산대학교 전자 정보 공학부) ;
  • 소제윤 (군산대학교 전자 정보 공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자 정보 공학부) ;
  • 박진배 (연세대학교 전기전자공학과)
  • Published : 2005.07.18
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Abstract

본 논문에서는 진화 알고리즘의 한 방법인 mGA를 이용하여 지능형 로봇의 주행제어 방법을 제안한다. 지능형 로봇의 주행에 필요한 퍼지 제어기의 설계는 전문가적 지식에 많이 의존한다. 이러한 전문가의 경험에 의해 설정된 퍼지 제어기의 여러 구성 요소들의 매개 변수 값들이 최적의 값이라는 보장이 없다. 상기 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 퍼지 제어기의 구성요소인 퍼지 규칙의 수와 멤버쉽 함수의 매개 변수들을 mGA를 이용하여 동정하는 방법을 제안한다. 제안된 방법에 의해 동정된 매개 변수들의 정확성과 효율성을 평가하기 위하여 지능형 로봇의 벽면 주행에 대한 모의실험을 수행한다.

Keywords