Lane & Obstacle Detection using Edge and Horizontal Projection

에지와 수평 투영을 이용한 차선 및 장애물 검출

In this paper, we propose the method of lane and obstacle detection using edge and horizontal projection. we convert color image to gray image and detect edge. After lane detection using edge, we detect the obstacle using horizontal projection in the region of lane. The simulation shows that our method is able to detect lane and obstacle in the place of monotonous light.

본 논문은 에지와 수평 투영을 이용하여 차선 및 장애물을 검출하는 기법을 제안한다. 제안방법은 칼라 입력 영상을 그레이 영상으로 바꾼 후, 소벨 변환을 통하여 에지를 검출한다. 에지를 이용하여 차선을 검출 한 후 차선의 영역 내에서 수평 투영을 하여 장애물을 검출한다. 실험 결과, 조명의 변화가 심하지 않은 장소에서 차선과 장애물의 검출이 용이함을 확인할 수 있었다.