Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Dynamic Walking for a Biped Robot Using Fuzzy Model

퍼지 모델을 이용한 이족 로봇의 동적 보행 설계

  • 장권규 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 두평수 (호원대학교 전기공학과) ;
  • 박현빈 (호원대학교 전기공학과)
  • Published : 2004.04.01
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Abstract

이족 로봇은 기존의 바퀴로 움직이는 로봇에 비해 더 큰 이동성을 가지고 있다. 하지만 현실적으로는 쉽게 넘어지는 경향이 있어서, 보행시 동적인 안정성을 확보해야 할 필요성이 있다. 하지만 이를 위한 기구학적 해석이나 동역학적 해석이 너무 난해하다는 단점이 있다. 본 논문에서는, 이족 로봇의 동적 보행에 있어서 안정성을 확보하기 위해 퍼지 모델을 설계하고, 시뮬레이션을 실현함으로써 본 논문에서 제안된 보행 알고리즘이 실현가능한 것임을 확인한다.

Keywords