Self-Organizable Bluetooth Network for Distributed Robot System

분산 로봇 시스템을 위한 자기 조직화 가능한 블루투스 네트워크

블루투스는 작은 크기와 저렴한 가격, 표준화된 프로토콜, 저전력 소모 등의 잇점으로 인해 로봇에 응용하기 적합한 무선 기술로 주목받고 있다. 그러나 단일 통신망을 구성하기 위해서는 1：7의 Master/slave 구조와 무선 통신거리 등의 제약사항이 있다. 블루투스를 로봇 시스템에 적용하기 위해서는 주위 환경에 따른 자기 조직화를 통해서 이러한 단점을 보완하고 주위 환경의 변화에 적절하게 대응을 할 수 있도록 하는 네트워크 구성 시스템이 필요하다. 자기 조직화를 하기 위해서는 Discovery, Organization, Maintenance, Reorganization의 크게 4단계의 과정을 거친다. 본 논문에서는 분산 로봇 시스템을 위해 트리구조를 이용한 자기 조직화 가능한 블루투스 네트워크를 구현하고 그 성능을 평가한다.