대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.2444-2446
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- 2004
로봇 비젼을 위한 파티클 필터에 기초한 물체 추적 기법 연구
An Study on Particle Filter based Object Tracking for Robot Vision
- Park, Jung-Hoon (Dept. of Electrical & Electronic Engineering, Yonsei Univ.) ;
- Park, Jin-Bae (Dept. of Electrical & Electronic Engineering, Yonsei Univ.) ;
- Yoon, Tae-Sung (Dept. of Electrical Engineering, Changwon Univ.)
- 발행 : 2004.07.14
초록
로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위해서는 로봇의 Forward/Reverse Kinematics를 정확히 알아야 하고, 이를 바탕으로 각 목적에 맞는 로봇 매니퓰레이터의 설계가 이루어진다. 만약 이 매니퓰레이터에 카메라가 장치되어 어떤 물체를 추적해야 한다면, 매니퓰레이터의 Kinematics와 카메라의 컨트롤이 적절하게 조합되어 물체 추적을 행하게 된다. 본 논문에서는 Particle Filter의 큰 주류인 SISR 방법을 소개하고, 이 방법을 화상카메라에 적용하여 움직이는 물체를 추적하는 연구를 수행하려한다.
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