대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.2335-2337
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- 2004
Kalman filter의 Quantization 영향분석
A Study of Quantization Effect in Kalman Filtering
- Shin, Sang-Jin (Hanrim ST R&D center) ;
- Song, Taek-Lyul (Hanyang Univ.) ;
- Kwag, Yong-Kil (Hankuk Aviation Univ.) ;
- Lee, Kang-Hun (Hanrim ST R&D center)
- 발행 : 2004.07.14
초록
Kalman filter를 필터링에 적용할 때에 센서의 아날로그 신호에 들어오는 측정값의 잡음은 Gaussian 확률분포를 갖는다고 가정한다. 그러나 Kalman filter를 digital 컴퓨터에 적용할 경우에는 analog-to-digital converter에서 측정값의 잡음이외에도 quantization 잡음이 존재하며 본 논문에서는 이러한 경우에 quantization 영향이 Kalman filter 알고리듬에 미치는 영향을 수치적으로 분석하여 quantization을 Kalman filter 구현에 고려해야 될 사항으로 분류하고자 한다.
키워드