Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Design and Implementation of Unmanned Aerial Vehicle's Navigation System Using Kalman Filter

칼만필터를 이용한 무인항공기용 항법시스템의 설계 및 구현

  • Lee, Jeong-Hwan (Department of Electrical Engineering, Chungnam National University) ;
  • Jeong, Tae-Won (Department of Electrical Engineering, Chungnam National University)
  • 이정환 (충남대학교 전기공학과) ;
  • 정태원 (충남대학교 전기공학과)
  • Published : 2004.07.14
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Abstract

조종사 없이 사전에 입력된 프로그램 또는 인공지능에 의해 기체 스스로 판단하여 자율비행하는 비행체를 무인 항공기라 한다.[6] 이러한 비행을 위해서는 기체의 위치, 자세, 속도 등의 정보가 필요하다. 본 논문에서는 3축 가속도센서 1개 및 1축 자이로센서 3개를 서로 수직으로 구성하는 관성항법 시스템에 자기콤파스, 고도센서, GPS등의 비관성센서를 추가로 구성하여 시스템을 설계하였으며 칼만필터를 이용하여 시스템의 오차를 추정하고 이를 되먹임 시킴으로써 오차를 정정한다.

Keywords