Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Fuzzy Observer Design for Mobile Robot

이동로봇을 위한 퍼지관측기 설계

  • Kim, Jin-Hwan (Dept of Electric and Information Science, Inha Technical College) ;
  • Kim, Sang-Uk (Dept of Electric and Information Science, Inha Technical College) ;
  • Lee, Young-Gun (Dept of Electric and Information Science, Inha Technical College) ;
  • Kim, Bo-Youl (Dept of Electric and Information Science, Inha Technical College) ;
  • Kim, Young-Bong (Dept of Electric and Information Science, Inha Technical College)
  • 김진환 (인하공업전문대학 전기정보과학과) ;
  • 김상욱 (인하공업전문대학 전기정보과학과) ;
  • 이용근 (인하공업전문대학 전기정보과학과) ;
  • 김보열 (인하공업전문대학 전기정보과학과) ;
  • 김영봉 (인하공업전문대학 전기정보과학과)
  • Published : 2003.07.06
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Abstract

본 논문에서는 이동로봇의 마찰력 보상을 위해 퍼지 외란 관측자를 설계한다. 이동로봇은 주행 바닥면에 따라 주행 특성이 달라질 수 있다. 주행 중 발생하는 마찰력은 비선형적인 특성을 가지므로 이에 검출할 수 있는 퍼지 관측기를 설계하도록 한다. 설계된 퍼지 관측기를 적용함으로써 주행 바닥 면의 상태에 따라 발생하는 마찰력의 영향을 최소화시킴으로써 주행 특성을 효과적으로 개선시킬 수 있다.

Keywords