Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference (한국농업기계학회:학술대회논문집)

Korean Society for Agricultural Machinery (한국농업기계학회)
권호 표지

Kinematics for Development of the Robot Manipulator

로봇 매니퓰레이터 개발을 위한 기구학적 분석

  • 민병로 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 김웅 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 김동우 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 서광욱 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 이창우 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과) ;
  • 이대원 (성균관대학교 생명공학부 바이오메카트로닉스학과)
  • Published : 2003.02.01
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Abstract

산업의 발전과 더불어 농업인구는 해마다 감소하고 있으며 농업 연령층은 고령화 현상이 나타나고 있다. 전체 농가인구와 호당 농업인구가 줄어들고 있는데 반해 호당 경지면적은 매년 증가하고 있다. 노동력은 농업생산비의 가장 큰 비중을 차지하고 있고, 농가의 연령층 또한 고령화가 되어가고 있음을 고려해 본다면 농업의 기계화ㆍ자동화의 필요는 절대적이다. 수확은 재배 과정 가운데 노동력, 시간 및 비용이 가장 많이 소요되는 작업이다. 본 연구는 수확용 매니퓰레이터의 개발을 위한 기구학적 분석을 하는 것이다. 구체적인 연구 목적은 매니퓰레이터의 정방향 기구학 및 역방향 분석을 통해 방정식을 구한 후 장치를 작동시켜 반복오차를 측정한 후 이 값을 이론값과 비교하여 검증하도록 하였다. (중략)

Keywords