한국공작기계학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference)
- 한국공작기계학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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- Pages.86-92
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- 2003
ZMP를 이용한 굴삭기의 안정성에 관한 연구
A Study on Stability of Excavator using ZMP
- 최종환 (부산대학교 대학원 지능기계공학과) ;
- 엄혁 (부산대학교 대학원 지능기계공학과) ;
- 임태형 (울산대학교 대학원 기계.자동차공학과) ;
- 김승수 (울산대학교 RRC) ;
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양순용
(울산대학교 기계.자동차공학부)
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이병룡
(울산대학교 기계.자동차공학부)
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안경관
(울산대학교 기계.자동차공학부)
- Choi, Jong-Hwan ;
- Um, Hyuk ;
- Lim, Tae-Hyeong ;
- Kim, Sung-Su ;
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Yang, Soon-Yong
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Lee, Byung-Ryong
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Ahn, Kyung-Kwan
- 발행 : 2003.04.01
초록
The hydraulic excavator has been a popular research object for automation because of its multi-workings and economic efficiency. When it works crane tasks, most of disasters happen. The stability of the excavator having crane function has a close relation with excavators posture, motion and load. In this paper, the stability of tipping-over has been analysed using zero Moment point(ZMP)