대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

비젼 기반의 마이크로매니퓰레이션을 위한 조작점 추출 알고리듬

Grasp Points Extraction Algorithm for Vision Based Micromanipulation

  • 장민수 (고려대학교 전기공학과) ;
  • 이석주 (고려대학교 전기공학과) ;
  • 박귀태 (고려대학교 전기공학과)
  • Jang, Min-Soo (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Lee, Seok-Joo (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Park, Gwi-Tae (Department of Electrical Engineering, Korea University)
  • 발행 : 2003.07.21
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초록

본 논문에서는 비젼 기반의 마이크로매니퓰레이션을 위해서 임의의 형태의 오브젝트에서 조작점을 추출하는 알고리듬을 제안한다. 본 알고리듬은 무게 중심점과 K-L 변환을 이용하여 오브젝트의 조작점을 선정하고 오브젝트와 마이크로 그리퍼가 접촉하게 되는 면에서 최외곽의 접점을 접촉점으로 선정한다.

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