Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Speed Control of Soccer Robot using messy Genetic Algorithm

mGA를 이용한 축구로봇의 속도 제어

  • Kim, Jung-Chan (School of Electronic & Information Eng. Kunsan National Univ.) ;
  • Joo, Young-Hoon (School of Electronic & Information Eng. Kunsan National Univ.) ;
  • Park, Jin-Bea (Department of Electrical & Electronic Engineering, Yonsei University)
  • 김정찬 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 박진배 (연세대학교 전기전자공학과)
  • Published : 2003.07.21
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Abstract

본 논문에서는 mGA를 이용해 축구로봇의 속도를 제어하는 새로운 방법을 제안하였다. 축구 로봇의 목표를 최소 시간내에 도착하기 위해 속도제어에 크게 영향을 미치는 거리 오차와 각도 오차 등의 비율를 나타내는 각종 파라미터가 포함되어 있는 제어 함수를 제시하고, 이들 파라미터들을 mGA을 이용하여 최적의 값들을 탐색함으로써 변화되는 환경 속에서도 로봇의 목적지에 최소 시간내에 이동하도록 속도제어 전략을 제안한다.

Keywords