Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

A study of the mobile Robot's autonomous navigation using single camera vision and laser pointer

단일 비전 시스템과 레이져 포인터를 이용한 이동 로봇의 자율주행 연구

  • 김태완 (전북대 대학원 제어계측공학과) ;
  • 이창구 (전북대 전자정보공학부)
  • Published : 2003.07.21
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Abstract

본 논문에서는 이동로봇의 실시간 영상처 리와 장애물 검출을 위한 알고리즘를 제시하였다. 단일 비젼 시스템을 사용하여 복도의 경계선을 추출하기 위하여 개선된 허프 트랜스폼 알고리즘을 적용하고 많은 연산량을 수행하기 위한 방법으로 레이져 포인터를 이용한 장애물 검출을 한다. 레이져 포인터의 레이져 빔이 장애물에 반사되어지는 정도를 영상처리를 통해 처리한 후 장애물의 유무를 판단하게 된다. 실험을 통하여 제시한 알고리즘의 우수성을 확인하였다.

Keywords