Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Joystick Controller Design and Implementation using Fuzzy Theory and TMS320F240

퍼지 이론과 TMS320F240을 이용한 조이스틱 .제어기 설계 및 구현

  • 류홍석 (한국해양대학교 전자통신공학과 퍼지-뉴로제어 연구실) ;
  • 김정훈 (한국해양대학교 전자통신공학과 퍼지-뉴로제어 연구실) ;
  • 강재명 (한국해양대학교 전자통신공학과 퍼지-뉴로제어 연구실) ;
  • 강성인 (한국해양대학교 전자통신공학과 퍼지-뉴로제어 연구실) ;
  • 이상배 (한국해양대학교 전자통신공학과 퍼지-뉴로제어 연구실)
  • Published : 2002.12.01

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Abstract

다기능 휠체어 시스템의 제어부인 80C196KC를 사용했으나, fuzzy 알고리즘을 적용하는데 있어서 여러 가지 문제점(속도, 연산, 외부장치 등) 때문에 구현1차는데 상당한 어려움이 있었다. 이를 해결하기 위해 20MIPS의 속도인 TMS320F240의 프로세서를 사용하였으며 이로 인해 발생하는 문제점을 거의 해소시켰고, 퍼지 알고리즘을 효율적으로 적용할 수 있었다. 본 시스템의 구성은 주제어기로 퍼지 제어 알고리즘을 사용하여 조이스틱을 제어시켰고, 2개 encoder를 입력을 받아 휠체어 회전수를 이용하여 제어시켰다. 휠체어 모터로는 BLDC(Brushless DC) 모터를 사용했으면, BLDC전용 드라이브단을 이용하여 모터를 구현시켰다. 그리고 3개의 초음파 센서를 부착하여 장애물 회피를 시도하였다. 초음파센서의 효율적인 사용을 위해 스텝 모터(Stepping Motor)와 마이크로 컨트롤러로 PIC을 사용하였다. 본 논문의 실험 결과에서는 이전의 제어기(80C196KC)보다 현저히 성능 면에서 향상되었고, 부수적인 외부장치 처리면에서도 상당한 차이를 볼 수 있었다

Keywords