한국정보과학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Information Science Society Conference)
- 한국정보과학회 2000년도 봄 학술발표논문집 Vol.27 No.1 (B)
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- Pages.547-549
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- 2000
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- 1598-5164(pISSN)
스테레오 헤드아이 로봇의 버전스 눈운동을 위한 새로운 제어 모델
A New Control Model for Vergence Movement on a Stereo Head-Eye Robot
초록
버전스 눈동자 운동은 사람과 스테레오 시각을 가진 척추동물로 하여금 양안에 의해 응시점이 맞추어진 관심있는 물체까지의 떨어진 거리를 인식할 수 있도록 해준다. 이러한 버전스 눈동자 운동을 양안 헤드아이 로봇에 구현하기 위해서, 우리는 disparity flow와 flux를 이용하는 제어 모델을 개발하였다. 실험 및 결과 분석은 본 모델이 다양한 환경에서의 버전스 눈동자 운동을 효율적으로 제어할 수 있음을 보여준다. 인식-행동 주기가 실시간 프레임율에 근접하게 되면, disparity flow와 flux의 정확도는 증가되고 헤드아이 로봇의 버전스 눈운동을 더욱 정밀하게 제어하는 것이 가능해질 것이다.
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