Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2002.07d
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- Pages.2105-2107
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- 2002
Geometry PIG aided navigation algorithm using distance information
이동거리정보를 이용한 Geometry PIG 보조 항법 알고리듬
- Seo, Jae-Won (Seoul National Univ.) ;
- Yu, Jae-Jong (Seoul National Univ.) ;
-
Lee, Jang-Gyu
(Seoul National Univ.)
;
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Park, Chan-Gook
(Kwangwoon Univ.)
;
- Han, Hyung-Seok (Kyungwon Univ.)
- Published : 2002.07.10
Abstract
Geometry PIG 시스템은 배관의 상태 및 이상유무를 검사하여 그 결과를 저장하는 시스템으로 항법장치를 내장하고 있어 배관의 위치를 추정할 수 있다. PIG의 위치결정을 위해 후처리 보조 항법 알고리듬으로 비선형 스무딩 필터를 적용하고. 필터 측정치로 GPS를 이용한 위치기준점의 위치정보와 속도계를 이용한 속도정보를 사용하고, 특히 본 논문에서는 이들 정보 외에 Weld detector를 이용한 직선이동거리정보를 이용한 후처리 보조 항법 알고리듬을 PIG 시스템에 적용한다.
Keywords