강화학습을 이용한 다개체 시스템의 협조행동 구현

Cooperative Behavior Using Reinforcement Learning for the Multi-Agent system

  • 이창길 (숭실대학교 전기공학과) ;
  • 김민수 (숭실대학교 전기공학과) ;
  • 이승환 (숭실대학교 전기공학과) ;
  • 오학준 (숭실대학교 전기공학과) ;
  • 정찬수 (숭실대학교 전기공학과)
  • 발행 : 2001.11.24

초록

다수의 자율이동로봇으로 구성되는 다개체 시스템에서의 협조행동을 위해서 각 개체는 주변환경의 인식뿐만 아니라 환경변화에 적응할 수 있는 추론능력이 요구된다. 이에 본 논문에서는 강화학습을 이용하여 동적으로 변화하는 환경 하에서 개체들이 스스로 학습하고 대처할 수 있는 협조행동 방법을 제시한다. 제안한 방법을 먹이와 포식자 문제에 적용하여 포식자 로봇간의 협조행동을 구현하였다. 여러 대로 구성된 포식자 로봇은 회피가 목적인 먹이로봇을 추적하여 포획하는 것이 임무이며 포식자 로봇들 간의 협조행동을 위해 각 상태에 따른 최적의 행동방식을 찾는데 강화학습을 이용한다.

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