대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

신경회로망을 이용한 불확실한 로봇 추적 제어

Tracking Control of an Uncertain Robot via Neural Network

  • 김은태 (국립 한경대학교 제어계측공학과) ;
  • 이희진 (국립 한경대학교 제어계측공학과) ;
  • 김승우 (순천향대학교 정보기술공학부)
  • Kim, Eun-Tai (Dept. of Control and Instrumentation. Engr., Hankyong National University) ;
  • Lee, Hee-Jin (Dept. of Control and Instrumentation. Engr., Hankyong National University) ;
  • Kim, Seung-Woo (Div. of Information Technology Engr., Soonchunhyang University)
  • 발행 : 2001.11.24
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초록

본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터의 제어에 사용할 수 있는 신경망 외란 관측기를 제안하도록 한다. 제안한 신경망 외란 관측기는 다층신경 망의 구조로 신경망 외란관측기의 오차와 제어 오차가 충분히 작은 콤팩트 집합에 절대 상시 유계된다. 본 논문에서 제안하는 신경망 외란 관측기는 기존의 적응 제어기의 단점을 해결한 방식으로 복잡한 회귀 모델을 필요로 하지 않는다. 끝으로 제안한 방식을 3관절 로봇에 적용하여 그 타당성을 확인한다.

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