Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2001.11c
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- Pages.297-300
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- 2001
Tracking Control of an Uncertain Robot via Neural Network
신경회로망을 이용한 불확실한 로봇 추적 제어
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Kim, Eun-Tai
(Dept. of Control and Instrumentation. Engr., Hankyong National University) ;
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Lee, Hee-Jin
(Dept. of Control and Instrumentation. Engr., Hankyong National University) ;
- Kim, Seung-Woo (Div. of Information Technology Engr., Soonchunhyang University)
- Published : 2001.11.24
Abstract
본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터의 제어에 사용할 수 있는 신경망 외란 관측기를 제안하도록 한다. 제안한 신경망 외란 관측기는 다층신경 망의 구조로 신경망 외란관측기의 오차와 제어 오차가 충분히 작은 콤팩트 집합에 절대 상시 유계된다. 본 논문에서 제안하는 신경망 외란 관측기는 기존의 적응 제어기의 단점을 해결한 방식으로 복잡한 회귀 모델을 필요로 하지 않는다. 끝으로 제안한 방식을 3관절 로봇에 적용하여 그 타당성을 확인한다.
Keywords