Adaptive Control Method using Wavelet Neural Network

웨이브렛 신경회로망을 이용한 적응 제어 방식

In this paper, a wavelet neural network for adaptive control was proposed. The structure of this network is similar to that of the multilayer perceptron(MLP), except that here the sigmoid functions are replated by mother wavelet function in the hidden units. The simulation result showed the effectiveness of using the wavelet neural network structure in the adaptive control of one-link manipulator.

본 논문에서는 웨이브렛 신경회로망을 이용한 적응 제어 방식을 제안한다. 웨이브렛 신경망의 구조는 은닉층의 시그모이드 함수를 mother 웨이브렛 함수로 대치한 것을 제외하고는 다층 신경회로망 구조와 비슷하다. 단일 관절 매니률레이터를 대상으로 적응 제어 시뮬레이션을 수행한 결과 웨이브렛 신경회로망의 우수성을 확인하였다.