Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

The Color Classification and Robot Path Planning using Cellular Neural Network

셀룰라 신경회로망을 이용한 컬러구분과 로봇경로 계획

  • Shin, Yoon-Cheol (School of Electrical and Electronic Engineering, Chung-Ang University) ;
  • Lee, Ja-Yong (School of Electrical and Electronic Engineering, Chung-Ang University) ;
  • Kang, Hoon (School of Electrical and Electronic Engineering, Chung-Ang University)
  • 신윤철 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 이자용 (중앙대학교 전자전기공학부) ;
  • 강훈 (중앙대학교 전자전기공학부)
  • Published : 2001.05.01
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Abstract

이미지와 비디오신호 처리는 영상인식에 있어 중요한 요소이다. 셀룰라 신경회로망은 영상과 관련된 분야에서 많이 사용되고 있다. 그 응용분야로서 본 논문에서는 로봇축구에 적용하기 위하여 8색의 컬러구분을 통한 축구로봇의 인식과, 또한 경기장의 격자구조의 분할을 통한 셀간의 이동을 통하여 간단한 경로 이동과 급변하는 환경의 변화에 적응하는 시스템을 구현한다. CNN을 이용한 영상처리에서는 각 셀을 화면상의 각 화소에 대응하고, 셀의 출력의 값을 화소의 값으로 정한다. CNN을 이용한 경로계획에서는 각 셀이 격자구조 경기장의 한 부분이 되고, 정의된 출력의 셀이 로봇이 이동할 목표가 된다.

Keywords